TrackLocalMap
通过TrackWithMotionModel或TrackReferenceKeyFrame的Frame to Frame跟踪得到了当前帧的初始位姿。为了得到更加精准的位姿,可以将局部地图投影到当前帧上得到更多的匹配实现Frame to Map,然后进一步优化当前帧的位姿
1.UpdateLocalMap …
MAPTR: STRUCTURED MODELING AND LEARNING FOR ONLINE VECTORIZED HD MAP CONSTRUCTION
目的
传统高精地图 通过一些离线的基于 SLAM 的方法生成,需要复杂的流程以及高昂的维护费用。基于 bev 分割的建图方法,缺少向量化 实例级的信息,比如…