由上次刚体的空间转动直接切换为机器人相关术语。 1.机器人位姿的数学描述与坐标变换 1.1位姿描述 {B}相对于{A}的姿态描述用3x3矩阵表示为： 式中为三个单位正交主矢量，分别表示刚体坐标系{B}的三个坐标轴XBYBZB在参考系{A}中的方位，∠XBXA表…

可以通过给请求对象赋值的方式传参给控制器&#xff08;或者其它地方&#xff09;&#xff0c;例如 <?phpnamespace app\middleware;class Hello {public function handle($request, \Closure $next){$request->hello ThinkPHP;return $next($request);} } 然后在控制…

10个编辑PDF文件工具作为作家、编辑或专业人士&#xff0c;您可能经常发现自己在处理 PDF 文件。无论您是审阅文档、创建报告还是与他人共享工作&#xff0c;拥有一个可靠的 PDF 编辑器供您使用都非常重要。 10个简单适用的编辑PDF文件工具 在本文中&#xff0c;我们将介绍当今…

今日阅读了一篇挺有深度的文章&#xff0c;主要阐述进入职场后的大部分人&#xff0c;是怎么逐渐沦为螺丝钉的?即使起点巨高的优等生&#xff0c;也不可避免。文章指路&#xff1a; 「优等生思维」正在将你变成「螺丝钉」和「老黄牛」从小到大&#xff0c;我一直都是那个「别…

Windowing TVF 以前用的是Grouped Window Functions&#xff08;分组窗口函数&#xff09;&#xff0c;但是分组窗口函数只支持窗口聚合 现在FlinkSql统一都是用的是Windowing TVFs&#xff08;窗口表值函数&#xff09;&#xff0c;Windowing TVFs更符合 SQL 标准且更加强大…

目录 1 实验内容 2 实验要求 3 思路 4 核心代码 5 实验结果 1 实验内容 简单的线上图书交易系统的web层 2 实验要求 ①采用SpringMVC框架&#xff0c;采用REST风格 ②要求具有如下功能&#xff1a;商品分类、订单、购物车、库存 ③独立完成&#xff0c;编写实验报告 …

更新 apt sudo apt update检查虚拟化是否开启 0 不开&#xff0c;其余数字表示开启&#xff0c;开不开都可以&#xff0c;不开性能弱&#xff0c;只能跑 x86 系统 egrep -c (vmx|svm) /proc/cpuinfo安装 sudo apt install -y qemu-kvm virt-manager libvirt-daemon-system virt…

import pygame import sys# 初始化pygame pygame.init()# 设置红包封面尺寸 size width, height 640, 960 screen_color (255, 0, 0) # 红色背景# 创建窗口 screen pygame.display.set_mode(size) pygame.display.set_caption(红包封面)# 加载龙形图片 dragon_image pygam…

目录 命令及其结果 参数解读 有趣的实验 在 macOS 系统中&#xff0c;虚拟内存统计指标提供了对系统内存使用情况和虚拟内存操作的重要洞察。通过分析这些指标&#xff0c;我们可以更好地了解系统的性能状况和内存管理情况。 命令及其结果 >>> vm_stat Mach Virtu…

双光子显微成像是一种高级荧光显微技术&#xff0c;广泛用于生物学和医学研究&#xff0c;尤其是用于活体组织的深层成像。在双光子成像过程中&#xff0c;振镜&#xff08;Galvo镜&#xff09;扮演了非常关键的角色&#xff0c;它负责精确控制激光束在样本上的扫描路径。以下是…

在使用MacBook的过程中&#xff0c;我们经常会下载各种App来满足日常的工作和娱乐需求。然而&#xff0c;随着时间的积累&#xff0c;这些App不仅占据了宝贵的硬盘空间&#xff0c;还可能拖慢电脑的运行速度。那么&#xff0c;如何有效地管理和删除这些不再需要的App呢&#xf…

目录 一、摘要1.1 项目介绍1.2 项目录屏 二、功能模块2.1 停车位模块2.2 车辆模块2.3 停车收费模块2.4 IC卡模块2.5 IC卡挂失模块 三、系统设计3.1 用例设计3.2 数据库设计3.2.1 停车场表3.2.2 车辆表3.2.3 停车收费表3.2.4 IC 卡表3.2.5 IC 卡挂失表 四、系统实现五、核心代码…

作用 为现有类增加功能 案例说明 class Car { public:virtual void show()0; };class Bmw:public Car { public:void show(){cout<<"宝马汽车>>"<<endl;} };class Audi:public Car { public:void show(){cout<<"奥迪汽车>>&q…

目录 一、前言二、LiteOS-M系统概述三、内核框架3.1、CMSIS 和 POSIX 整体架构3.2、LiteOS-M内核启动流程 四、内核基础4.1、任务管理4.2、时间管理(待续)4.3、中断管理(待续)4.4、软件定时器(待续) 五、内存管理5.1、静态内存(待续)5.2、动态内存(待续) 六、内核通信机制6.1、…

我自己有一台服务器&#xff0c;之前安装的是MySQL5.5&#xff0c;现在我想升级为MySQL8.0&#xff0c;于是我干了以下操作,既有踩坑又有干货&#xff1a; 1.先卸载MySQL&#xff1b; 2.删除跟MySQL相关文件&#xff1b; 3.安装新的MySQL8.0版本&#xff08;这里踩了一个坑&…

盛最多水的容器原题地址 方法一&#xff1a;双指针 如果使用暴力枚举&#xff0c;时间复杂度为&#xff0c;效率太低&#xff0c;会超时。 考虑使用双指针&#xff0c;利用单调性求解。用left和right作为数组height的下标&#xff0c;分别初始化为0和size-1。考虑在区间[lef…

Internet结构和ISP 互连网络结构&#xff1a;网络的网络 端系统通过接入ISPs连接到互连网 住宅、公司和大学的ISPs 接入ISPs相应的必须是互联的 因此任何2个端系统可相互发送分组到对方 导致的“网络的网络”非常复杂 发展和演化是通过经济的和国家的政策来驱动的 问题&…

文章目录 深入Pod 创建Pod&#xff1a;配置文件详解写个pod的yaml 文件深入Pod 探针&#xff1a;探针技术详解 深入Pod 创建Pod&#xff1a;配置文件详解 资源清单参考链接&#xff1a;https://juejin.cn/post/6844904078909128712写个pod的yaml 文件 apiVersion: v1 kind: P…

Windows10 Dos命令下 查看NodeJs版本和查看NPM版本 NodeJs的命令是&#xff1a;node -v Npm的命令是&#xff1a;npm -v 下图&#xff1a; 记录下&#xff01;~

&#x1f3c6;作者简介&#xff0c;普修罗双战士&#xff0c;一直追求不断学习和成长&#xff0c;在技术的道路上持续探索和实践。 &#x1f3c6;多年互联网行业从业经验&#xff0c;历任核心研发工程师&#xff0c;项目技术负责人。 &#x1f389;欢迎 &#x1f44d;点赞✍评论…