红黑树(Red-Black Tree)是一种自平衡的二叉搜索树,它是由 Rudolf Bayer 在 1972 年提出的,后来由 Leo J. Guibas 和 Robert Sedgewick 在 1978 年发表的论文中形式化定义。 红黑树具有以下特性: 1.节点颜色࿱…
Sparse A*(SAS)算法是A*算法的变型算法,下面将结合A*算法的流程分析SAS的时间复杂度。对于SAS算法而言,其航迹规划的时间 T T T主要由两部分组成: T s T_s Ts:在当前结点扩展可行子结点的时间; T 0 T_0 T0&#…