一直想更新一下根据cost to go来推导LQR,之前的话可能会直接套问题,但是对于理论有些困惑,正好最近在学习ilqr轨迹生成/优化,因此来推一下公式,以下参考B站Dr_CAN,链接如下:
【最优控制】5_线性…
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