给定一个包含 n 个点(编号为 1∼n)的无向图,初始时图中没有边。
现在要进行 m 个操作,操作共有三种:
C a b,在点 a 和点 b 之间连一条边,a 和 b 可能相等;Q1 a b,询问点…
为了 提供数据做后端回环优化和手动回环优化,需要保存每帧的点云和每帧的里程计为单独的文件,并且需要保存的名字为ros时间戳。 效果很好,比我自己写的手动回环模块好用
// This is an advanced implementation of the algorithm described in the
// following paper:
/…